Пречистенка – одна из самых старых улиц Москвы. Ранее, до 1658 года она называлась Покровской, а своим нынешним названием улица обязана иконе Пречистой Божией Матери Смоленской, которая хранилась в Новодевичьем монастыре, к которому эта улица и вела.
Городская застройка началась в конце XVI века. Толчком для этого послужило учреждение опричнины, частью которой по указу Ивана Грозного стала Чертольская улица, которая в то время являлась объединением современных Волхонки и Пречистенки.
В XVII веке правую сторону загородной части улицы преимущественно занимали дворы Конюшенной слободы, а за ней, с середины этого же века, разместилась слобода стрелецкого приказа головы Левшина Афанасия Ивановича. Именно его фамилия и дала название современным Левшинским переулкам.
По левой стороне была расположена слобода другого стрелецкого приказа, который был основан в 1633 году. В 50-70-е семнадцатого века этим приказом командовали Зубовы, отец и сын, соответственно Дмитрий Иванович и Иван Дмитриевич. Их фамилии своим названием обязана местность «Зубово», давшая в последствие имена расположенным рядом площади и бульвару.
В конце XVII века Пречистенка начинает приобретать популярность среди московского дворянства. По фамилиям её именитых домовладельцев были названы переулки, которые сохранились до наших дней – Еропкинский, Всеволожский, Лопухинский и др.
Примечательно, что вплоть до 30-x годов прошлого столетия на улице сохранялись большие усадьбы Степанова и Хрущёвых-Селезнёвых, которые были заложены ещё во времена Екатерины II.
В 1921 Пречистенку переименовали в Кропоткинскую улицу. Это название было дано в честь революционера-анархиста П. А. Кропоткина, местом рождения которого был Штатный переулок. В 1994 году улице вернули её историческое название.