Первое упоминание Яузских ворот относится к XVI веку, когда вокруг Белого города Москвы появилась крепостная стена. В ней, в месте примыкания с основными улицами, и устраивались ворота с созвучным названием. Так и появились Яузские ворота от подходившей к укреплениям Яузской улицы.
Ворота располагались в том месте, где в настоящее время изгибается колея трамвайных путей, в месте поворота к Большому Устьинскому мосту.
Топоним «Яузские ворота» сохранился и после сноса стен Белого города. Правда, так называлась уже вся местность вокруг.
Яузские ворота — ворота в стенах белого города, откуда c XVI века начинался путь на Коломну и Рязань. Теперь здесь разбит симпатичный сквер, являющийся логичным завершением бульварного кольца Москвы. В переплетениях исторических переулков XVII и XVIII веков недалеко от площади Яузских ворот спряталась знаменитая Хитровка, а на другом берегу возвышается культовый небоскрёб сталинской эпохи. Есть здесь место и классическим московским церквям, а в тёплое время года Яузские ворота — это ещё и отличное место для проведения небольших пикников.